Con el traslado de la sede del Obispado de Idanha-a-Velha hacia Guarda, en 1203, bajo la influencia del rey Don Sancho I, fue necesario promover la construcción de una catedral. Nada se sabe del edificio original, pero se sabe que en la segunda mitad del siglo XIV se planteó la construcción de una nueva catedral fuera del perímetro amurallado. La construcción de la actual catedral comenzó en 1390 pero, dada la envergadura del proyecto, las obras se alargaron y el edificio solo se terminó en periodo manuelino.