La creación de la ciudad de Guarda y la concesión de su fuero por el rey Sancho I el 27 de noviembre de 1199 exigieron la construcción de un primitivo castillo románico, del que sólo se conserva la llamada Torre Velha (Torre Vieja), en la parte norte de la ciudad, que formaba parte de un complejo militar caracterizado por la presencia de una torre en el centro de un patio delimitado por una línea de muralla.