La création de la ville de Guarda et l'octroi de sa charte par le roi Sancho Ier le 27 novembre 1199 ont nécessité la construction d'un château primitif de style roman, dont il ne reste que la Torre Velha (vieille tour) dans la partie nord de la ville. Elle faisait partie d'un complexe militaire caractérisé par la présence d'une tour au centre d'une cour délimitée par une ligne de murailles.